合理选择机械手的坐标形式。直角坐标式机械手的位置精度较高，其结构和运动都比较简单、误差也小。而回转运动产生的误差是放大时的尺寸误差，当转角位置一定时，机械手，手臂伸出越长，其误差越大;关节式机械手因其结构复杂，自动化机械手，手端的定位由各部关节相互转角来确定，自动化机械手臂，其误差是积累误差，因而精度较差，其位置精度也更难保证。
通用性强，能适应多种作业;工艺性好，便于维修调整
机械手控制系统首先是从美国开始研制的。1954年美国戴沃尔最早提出了工业机器人的概念，并申请了专利。该专利的要点是借助伺服技术控制机器人的关节，利用人手对机器人进行动作示教，机器人能实现动作的记录和再现。这就是所谓的示教再现机器人控制系统。现有的机器人控制系统差不多都采用这种控制方式。1958年美国联合控制公司研制出台机械手铆接机器人控制系统。作为机器人产品最早的实用机型(示教再现)是1962年美国AMF公司推出的'VERSTRAN'和UNIMATION公司推出的'UNIMATE'。这些工业机器人和相关控制系统主要由类似人的手和臂组成它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
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